Pe locul în care se află acum orașul exista o episcopie creștină timpurie, ce a fost ulterior mutată la Leodia (Belgia), de către episcopul de atunci, Sf. Humbert, în secolul VIII.
În Evul Mediu, Maastricht a devenit un oraș al autorității duble, sub suveranitatea Prințului-Episcop de Liège și Ducelui de Brabant.
Rolul ducelui a fost ocupat de către generalii de Stat olandezi din 1632 de la ocupația spaniolă, a lui Frederi Hendric.
Această dualitate a existat până la cucerirea și anexarea cetății de către francezi în 1794.
După perioada napoleoniană, Maastricht a devenit parte din Regatul Unit al Țărilor de Jos în 1815.
Când provincile din sud au cerut independența față de nord pentru a forma Belgia în 1830, garnizoana din Maastricht a rămas loială regelui olandez, iar în 1839 orașul și partea de est a provinciei Limburg, deși părți ale Belgiei din punct de vedere geografic, au fost adăugate definitiv Țărilor de Jos.